【AR实验室】ARToolKit之Example篇

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0x00 - 前言


PS : 我无缘无故意识到ARToolKit本质原因 分析全都我完后 里能 实时求解相机内外参的出理 方案。

拿到完后 新的SDK,90%的人应该后会先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK,全都我例外。不过当时人完后 是做iOS开发的,全都从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。中间的博客内容基本上也后会 围绕你你这个 SDK进行的。当然,原因 分析今年秋季出了ARToolKit6,我也会立马跟进的,听说ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例简介


0x02 - Pattern文件


pattern指的有你识别的图片模板,其实上述表格使用图片来表示pattern,日后在ARToolKit中,某些人时需对图片进行训练,对于marker类型的图片是输出”.patt”文件以便ARToolKit进行识别。而NFT(Natural Feature Tracking)自然图片是输出FeatureList,比如上述使用的pinball.jpg输出的FeatureList全都我“pinball.fset”、”pinball.fset3”(而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set,即原始的图片信息)。关于图片/marker训练你你这个 部分中间会专门开一章详解

pattern的图片里能 打印出来,example中的pattern图片后会 倒入doc/patterns文件夹下。比如hiro pattern的pattern文件全都我hiro.patt。

打开hiro.patt文件,日后你看多中间后会 数字,不过很明显,你你这个 应该后会 颜色值:

考虑到hiro是黑白图,全都我将你你这个 颜色值当做灰度值进行了图片输出,得到了下面这张图片。敢情hiro.patt的本质其实是完后 的:

而pinball.jpg的pattern文件是完后 的:

pinball.fset

&pinball.fset3

Tip

pattern的图片存倒入doc/patterns文件夹下,hiro pattern有两张图片

实际使用中,里能 明显发现hiro pattern with border的识别率远远高于hiro pattern,这原因 分析有了border的对比(注意到border和pattern黑色边缘的对比明显),对于pattern的识别率有显著提高。


0x03 - 某些配置文件


除了pattern文件,每个example后会 完后 同样的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

  • camera_para.dat

相机标定获取到的相机内参。

下图解释了内参与外参的含义(来源自知乎机器视觉的相机标定到底是你你这个 ?)。

  • markers.dat

  • models.dat

另外还有TRANSPARENT选项,加上你你这个 字段表示该模型有透明部分。

其实你也里能 通过修改任务管理器,增加当时人的配置选项,还是很方便扩展的。